機(jī)器人控制即運(yùn)動(dòng)控制,包括位置控制和力控制。位置控 制就是對(duì)于運(yùn)動(dòng)規(guī)劃給出的運(yùn)動(dòng)軌跡,控制機(jī)器人的肢體(如機(jī) 械手)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作。力控制則是對(duì)機(jī)器人的肢體所發(fā)出的作 用力(如機(jī)械手的握力和推力)大小的控制。運(yùn)動(dòng)控制涉及機(jī)器 人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)特性,所以,運(yùn)動(dòng)控制研究需要許多運(yùn)動(dòng)學(xué) 和動(dòng)力學(xué)知識(shí)。總的來說,機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制比較困難,主要原因 在于要求的運(yùn)動(dòng)軌跡是在直角坐標(biāo)空間中給定的,而實(shí)際的運(yùn)動(dòng) 卻是通過安裝在關(guān)節(jié)上的驅(qū)動(dòng)部件來實(shí)現(xiàn)的。因而需要將機(jī)械 手末端在直角坐標(biāo)空間的運(yùn)動(dòng)變換到關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng),也就是需要 進(jìn)行逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的計(jì)算。這個(gè)計(jì)算取

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